工业机器人常用的六种坐标系

   日期:2025-03-29     浏览:3    
核心提示:科为机器人KW1005B-950手腕部可搬运负载5kg 工作可达半径948mm,主要用途 分拣、检测、贴标、装配、搬运、点胶、上下料。

坐标系是在机器人或其他空间设置的位置指标系统,以确定机器人的位置和姿势。

 

工业机器人上的坐标系有六种:大地坐标系(WorldCordinatesystem)、基坐标系(basecordinatesystem)、关节坐标系(Jointcordinatesystem)、工具坐标系(Torkordinatesystem)、工件坐标系(Workobjectcordinatestem)和用户坐标系。科为工业机器人全场景解决方案标杆服务商。

 

1.地球坐标系。

地球坐标系是固定在空间上的标准直角坐标系,固定在事先确定的位置。基于坐标系设置用户坐标系。

 

2.基坐标系。

基坐标系由机器人底座基点和坐标位置组成,是机器人其他坐标系的基础。

 

3.关节坐标系。

关节坐标系是设置在机器人关节中的坐标系,是每个轴相对于其源点位置的决对角度。

 

4.工具坐标系。

工具坐标系用于确定工具的位置,由工具仲心点(TCP)和坐标位置组成。比须提前设置工具坐标系。默认工具坐标系将在没有定义的情况下取代坐标系。

工具坐标系可以通过N(N>=4)点法确定:机器人TCP可以通过N种不同的姿势与址定点接触获得多组解,通过计算获得当前TCP与工具安装法兰仲心点(tol0)的相应位置,坐标系方向与tool0一致。

 

5.工件坐标系。

工件坐标系用于确定工件的位置,由工件源点和坐标位置组成。工件坐标系可采用三种方法确定:点X1与点X2连接形成X轴,点Y1向X轴的垂直线为Y轴,Z轴方向由右手定则确定。

 

6.用户坐标系。

用户坐标系是用户定制每个工作空间的直角坐标系,用于位置寄存器的教学和执行、位置补偿指令的执行等。大地坐标系将在没有定义的情况下取代坐标系。

 
标签: 工业机器人
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