机器人码垛机主要由机械主体、伺服驱动系统、机械臂机构、末端执行器(夹持器)、末端执行器调节机构和检测机构组成。根据不同的物料包装、堆叠顺序、层数等要求设置参数，实现不同类型包装物料的堆叠操作。根据功能分为送袋、翻袋、排袋、分组、抓袋和码垛、托盘存放、托盘输送和相应的控制系统。
(1)送袋机构。带式输送机用于完成堆垛机的送袋任务。
(2)转向机构。根据机器人码垛机的设定程序，包装袋依次排列。
(3)排袋机构。带式输送机用于将排列好的包装袋送至储袋机构。
(4)储袋机构。由带式输送机集中排列的包装袋。
(5)装袋堆码机构。堆垛作业以机器人码垛机结构完成。
(6)托盘库。堆叠的托盘由叉车运送，并按照程序一个接一个地卸到托盘滚轮输送机上。空托盘定期提供给堆垛过程。堆垛托盘到达8层后，由滚筒输送机运送至堆垛托盘仓库，然后由叉车取出，送至仓库储存。该系统由可编程控制器控制。 
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