直角坐标机器人与关节机器人对比分析 

工业机器人包括为直角坐标机器人和关节机器人，两类机器人均适合用于工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运码垛、焊接等工作。

直角坐标机器人是基于空间XYZ直角坐标系编程、有三轴及以上自由度，能够实现自动控制、可重复编程应用，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。

关节机器人也称关节手臂机器人或关节机械手臂，自由度灵活度很高，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，速度快工作效率高。

今天来给大家简单讲一下坐标机器人与关节机器人的分析对比。

1、工作空间与承载能力：

关节型机器人的工作半径越大、强度也要大，对于承载能力越强，但为其稳定的机械结构，造价会非常高。直角坐标型的龙门框架结构，承载能力强，可无限扩展，稳定可靠，造价相对低很多。

2、组合方式

直角坐标型组合方式多样，龙门式、悬臂式、壁挂式等，可根据不同的负载、行程、功能及空间要求，为客户定做所需求产品。关节型可细分为6自由度机器人、Scara机器人、四连杆机器人，种类相对少，选择性和灵活性较直角坐标型小很多。

3、机械安装及维护

直角坐标型通过螺栓简单拼装，调水平即可电气调试，用户可以自行拆卸、更换或维护，机械零件均为通用品，维修维护费用低。关节型集成化程度高，整体性好，但需要技术人员进行机械安装。由于机械化程度高及控制非常复杂，维修和维护须由厂家的技术人员完成，用户往往面临两个问题高价维修或报废处理。

4、软件编程操控和维护

从电气系统到直角坐标型都是开放、灵活的，编程简单，简单程序问题和硬件故障，客户可以自行处理，例如更换驱动电机、PLC等，维护费用低。

关机型机器人：软件系统集成化，维护和维修完全受制于人，由于牌子互相不兼容，硬件故障须由厂家直接提供，非市场通用产品，费用高昂。

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